新しいバージョンのPI Clientをインストールする場合、古いバージョンは削除が必要でしょうか?
必要がありません。新しいインストーラーだけ実行すれば良いです。
既にインストールされているライブラリー、コンポネントを自動に発見し、アップデートが必要なら更新することです。